根据史籍记载和传说，苗族先民殷周时代已在今湖北清江流域和湖南洞庭湖一带生息。约在春秋战国时期，在巴蜀、夜郎以及荆州都有苗族先民活动。苗族与南越原住居民与其有渊源，在中国古代典籍中，早就有关于苗族先民的记载，苗族的祖先可以追溯到5000年前的蚩尤九黎部落，涿鹿大战以后，蚩尤兵败被杀，部族南迁。后来苗族先民经历了无数次规模不等的迁徙。
秦汉时，大部分苗族先民在武陵郡、牂柯郡、越巂郡、巴郡、南郡等地区定居，小部分继续迁徙到黔东南都柳江流域。嗣后，由于战争、饥馑、疾病流行、生育繁密、农田丢荒等原因而不断迁徙。
根据历史文献记载和苗族口碑资料，苗族先民最先居住于黄河中下游地区，其祖先是蚩尤，“三苗”时代又迁移至江汉平原，后又因战争等原因，逐渐向南、向西大迁徙，进入西南山区和云贵高原。自明、清以后，有一部分苗族移居东南亚各国，近代又从这些地方远徙欧美。
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